桁架機械手一般為X、Y、Z三軸，加持轉塔式手爪，實現精準的機床裝夾和收料。桁架機械手的立柱和料倉一般布置于機床的左右兩側，機械手臂在機床主軸正上方直上、直下的方式給機床進行自動上下料

龍門式桁架機械手是能夠實現自動控制的、基于空間XYZ直角坐標系可重復編程的、多自由度的、適合不同任務的自動化設備。適用于機床的上料和下料。